怎樣選擇二次元機械手的傳動方式
日期：2018-8-6
通常（cháng）二次元機械手的電機驅動係（xì）統輸出的力矩較小（xiǎo），需要通過傳動機構來增加力（lì）矩（jǔ），提高帶負載能力。所以，對於二次元機械（xiè）手傳動機構，一般（bān）有（yǒu）以下四個方麵的要求：
一、結構緊湊，即具有相同的傳動功率和傳動比時體積最小，重量最輕;
二、傳動剛度大，即由驅動器的輸出（chū）軸到連杆關節的轉軸在相同的扭矩時角度變形（xíng）要小，這樣可以提高整（zhěng）機（jī）的（de）固有頻率（lǜ），並極大（dà）減輕整機的低頻振動;
三、回差小，即由正轉到反轉時空行程要小，這樣可以得到較高的位置控製精度;
四（sì）、壽命長、價格低。
我們所選用的電機都采用了電機加諧波齒輪減速器一體化的設計，結構緊湊，具（jù）有很強的（de）帶負載能力（lì）。為減小二次元機械手運行過程的衝擊和振動（dòng），並且不降低控製精度，采用（yòng）了同步帶（dài）傳動。
同步帶是用來傳遞平行軸間的運動（dòng）或將回（huí）轉運動轉換成直線運動，在這裏主要用（yòng）於二次元機械手的腰關節、肩關節、肘關節和腕關節的傳動。而手爪則（zé）采用單（dān）作用活塞（sāi）缸，利用彈簧自動恢複來（lái）驅動（dòng）。
